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                德国Kuka工业机器人本体的组装全过程1

                总播放: | 更新时间:2019-11-30 10:24:28

                一、基本要求
                a、油漆未干的零件不得进行装配;
                b、装配过程中零件不得磕碰、划伤和锈蚀;
                c、必须按照设计、工艺要求及本规定和有关标准进行装配;
                d、机器人组装时各零、部件装配后相对位置应准确;
                e、所有零部件(包括外购、外协件)必须具有检验合格证方能进行装配;
                f、相对运动的零件,装配时接触面间应加润滑油(脂);
                g、装配环境必须清洁。高精度产品的装配环境温度、湿度、防尘量、照明防震等必须符合有关规定;
                h、零件在装配前必须清理和清洗干净,不得有毛刺、飞边、氧化皮、锈蚀、切屑、砂粒、灰尘和油污等,并应符合相应清洁度要求;
                i、机器人组装时原则上不允许踩机操作,特殊部位必须上机操作时应采取特殊措施,应用防护罩盖住被踩部位,操作者须穿平底步鞋以防止破坏漆膜,电瓶及非金属等强度较低部位严禁踩踏。

                二、联接方法的要求
                1)螺钉、螺栓联接;
                a、用双螺母时,应先装薄螺母后装厚螺母;
                b、螺钉、螺栓和螺母紧固时严禁打击或使用不合适的旋具与板手,紧固后螺钉槽、螺母、螺钉及螺栓头部不得损伤;
                c、有规定拧紧力矩要求的紧固件,应采用力矩扳手按规定拧紧力矩紧固。未规定拧紧力矩的螺栓,其拧紧力矩可参考附录一的规定 ;
                d、同一零件用多个螺钉或螺栓紧固时,各螺钉(螺栓)需顺时针、交错、对称逐步拧紧,如有定位销,应从靠近定位销的螺钉或螺栓开始;
                e、螺钉、螺栓和螺母拧紧后,其支承面应与被紧固零件贴合;
                f、螺钉、螺栓和螺母拧紧后,螺钉、螺栓一般应露出螺母1-2个螺距。

                2)销连接
                a、定位销的端面一般应略高出零件表面,带螺尾的锥销装入相关零件后,其大端应沉入孔内。
                b、开口销装入相关零件后,其尾部应分开60°一90°。
                c、重要的圆锥销装配时应与孔进行涂色检查,其接触长度不应小于工作长度的60%,并应分布在接合面的两侧。

                3)键连接
                a、平键与固定键的键槽两侧面应均匀接触,其配合面间不得有间隙。
                b、间隙配合的键(或花键)装配后,相对运动的零件沿着轴向移动时,不得有松紧不均现象。
                c、钩头键、锲键装配后其接触面积应不小于工作面积的70%,且不接触部分不得集中于一处;外露部分的长度应为斜面长度的10%~15%。

                4)铆接

                a、铆接的材料和规格尺寸必须符合设计要求。铆钉孔的加工应符合有关标准规定。
                b、铆接时不得破坏被铆接零件的表面,也不得使被铆接零件的表面变形。
                c、除有特殊要求外,一般铆接后不得出现松动现象,铆钉的头部必须与被铆接零件紧密接触,并应光滑圆整。

                5) 滚动轴承的装配
                a、轴承在装配前必须是清洁的。
                b、对于油脂润滑的轴承,装配后一般应注入约二分之一空腔符合规定的润滑脂。
                c、用压入法装配时,应用专门压具或在过盈配合环上垫以棒或套,不得通过滚动体和保持架传递压力或打击力。
                d、轴承内圈端面一般应紧靠轴肩,对圆锥滚子轴承和向心推力轴承应不大于0.05mm,其它轴承应不大于0.1mm。
                e、轴承外圈装配后,其定位端轴承盖与垫圈或外圈的接触应均匀。
                f、装配可拆卸的轴承时,必须按内外圈和对位标记安装,不得装反或与别的轴承内外圈混装。
                g、可调头装配的轴承,在装配时应将有编号的一端向外,以便识别。
                h、带偏心套的轴承,在装配时偏心套的拧紧方向应与轴的旋转方向一致。
                i、滚动轴承装好后,相对运动件的转动应灵活、轻便,不得有卡滞现象。.
                j、单列圆锥滚子轴承、推力角接触轴承、双向推力球轴承在装配时轴向间隙应符合图纸及工艺要求。
                k、轴承外圈与开式轴承座及轴承盖的半圆孔均应接触良好,用涂色法检验时,与轴承座在对称于中心线的120°范围内应均匀接触;与轴承盖在对称于中心线90°范围内就均匀接触。在上述范围内,用0.03mm的塞尺检查时,不得塞入外环宽度的三分之一。
                l、在轴的两边装配径向间隙有可调的向心轴承,并且轴向位移是以两端端盖限位时,只能一端轴承紧靠端盖,另一端必须留有轴向间隙C=α△tl+0.15(L:两轴中心距(mm) α:轴的材料线胀系数 △t:轴最高工作温度与环境温度之差(℃) 0.15:轴热胀后应剩余的间隙(mm))

                三、链轮链条的装配

                链轮与轴的配合必须符合设计要求。
                主动链轮与从动链轮的轮齿几何中心平面应重合,其偏移量不得超过设计要求。若设计未规定,一般应小于或等于两轮中心距的千分之二。
                链条与链轮啮合时,工作边必须拉紧,并保证啮合平稳。
                链条非工作边的下垂度应符合设计要求。若设计未规定,应按两链轮中心距的1%~2%调整。

                四、带与带轮的装配

                同一回路的带轮轮槽对称中心面的位置度为:中心距小于1.2m时不大于带轮中心距的0.3%;大于或等于1.2m时不大于带轮中心距的0.5%。
                各传动带的张紧度应达到福田“谷神2”系统检验卡的要求。

                五、液压系统的装配
                液压系统的管路在装配前必须除锈、清洗,在装配和存放时应注意防尘、防锈。
                各种管子不得有凹痕、皱折、压扁、破裂等现象,管路弯曲处应圆滑,不得有扭转现象。
                管路的排列要整齐,并要便于液压系统的调整和维修。
                注入液压系统的液压油应符合设计和工艺要求。
                装配后液压管路及元件不得有渗漏油现象,为防止渗漏,装配时允许使用密封填料和密封胶,但应防止进入系统中。
                液压操纵系统和转向系统应灵活、无卡滞现象。
                液压系统装好后,应按有关标准进行运转试验。
                有关液压系统和液压元件的其它要求应符合GB/T3766的规定。

                六、电气系统的装配

                电气元件在装配前应进行测试、检查,不合格者不能进行装配。
                仪表、指示器显示的数码、信号应清晰准确,开关工作可靠。
                应严格按照电气装配图样要求进行布线和连接。
                所有导线的绝缘层必须完好无损,导线剥头处的细铜丝必须拧紧,需要时搪锡。
                焊点必须牢固,不得有脱焊或虚焊现象。焊点应光滑、均匀。

                七、平衡
                1)脱粒滚筒、无级变速和转速超过400r/min、重量大于5kg的带轮应进行静平衡或动平衡试验,平衡精度均不应低于G6.3级。
                2)对回转零部件的不平衡质量可用下述方法进行校正:
                用补焊、螺纹连接等加配质量(配重)。
                用钻销去除质量(去重)。
                改变平衡块的数量和位置。
                3)用加配质量的方法校正时,必须固定牢靠,以防止在工作过程中松动或飞出。
                4)用去除质量的方法校正时,注意不得影响零件的刚度、强度和外观。
                5)对于组合式回转体,经总体平衡后,不得再任意移动或调换零件。

                八、各调节机构应保证操作方便,调节灵活、可靠。各部件调节范围应能达到规定的极限位置。

                九、各操纵机构应保证操作轻便灵活、松紧适度。所有要求自动回位的操纵件,在操纵力去除后,应能自动返回原来位置。

                十、总装

                总装时,对随机附件也应进行试装,并要保证设计要求。刚性割台离地间隙应一致,其差值允许不大于15mm。
                行走制动装置和停车制动装置,应保证收割机停车可靠。发动机启动应顺利平稳,熄火彻底可靠;在环境温度不低于-50C时,应能顺利起动。
                所有整机标志应按设计要求粘贴到指定部位,不得偏斜或不平整。试验机器在出厂前应保证主机有2小时以上的运转记录。
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